Wo einst ein römisches Kastell am Neckar stand, stehen heute die Ritterstiftskirche St. Peter und das Kloster Bad Wimpfen, eine geistliche Bildungsstätte der Malteser. Die Entstehung der Kirche liegt weitgehend im Dunkeln, ein Kirchengebäude an dieser Stelle bestand vermutlich seit dem 7. Jahrhundert als Teil des  Klosters und wird erstmals in einer Urkunde aus dem Jahr 965 als Besitz des Bistums Worms erwähnt. Die Wandlung in ein weltliches Chorstift datiert vermutlich ebenfalls in die Zeit des Bischofs Hanno von Worms 950 bis 978.